Yoga, aklın gereksiz düşüncelerden arındırılarak sarsılmaz bir huzura erdirilmesidir.

İnsan, sahip olduğu biçim içinde, yani kendi kalesinde, huzurlu olmak için nasıl bir yol izlemelidir?

Yoga felsefesini Yogasūtra adlı eseriylesistematikleştiren Patancali, Sūtra adı verilen kısa özdeyişlerle insanlığa bu yolu açıklamaya çalışmıştır. O, eserinde, Cahil kişi; geçiciyi kalıcı, kirliyitemiz, kederliyi neşeli, benliksizliği de benlik olarak düşünür. der. Yaşamakörü körüne yapışmayı eleştirir. Ona göre henüz gelmemiş acıdan kaçınmakmümkündür. Kötü düşünceler rahatsız ettiğinde onların aksineolanlar geliştirilmelidir. Kanaatkârlıkla en yüksek mutluluk elde edilir.

Patancali bu ölümsüz eserinde, Sāmkhya felsefesi gibi, kendinden önceki felsefî oluşumlardan da yararlanmış, kendisinden sonrakilere yol göstermiştir.

Yoga aynı zamanda başka birçok dinin ya da felsefî görüşün içindeuygulanabilen bir metot olmayı da başarmıştır.