Yoga, aklın gereksiz düşüncelerden arındırılarak sarsılmaz bir huzura erdirilmesidir. İnsan, sahip olduğu biçim içinde, yani kendi kalesinde, huzurlu olmak için nasıl bir yol izlemelidir? Yoga felsefesini Yogasūtra adlı eseriyle sistematikleştiren Patancali, Sūtra adı verilen kısa özdeyişlerle insanlığa bu yolu açıklamaya çalışmıştır. O, eserinde, Cahil kişi geçiciyi kalıcı, kirliyi temiz, kederliyi neşeli, benliksizliği de benlik olarak düşünür. der. Yaşama körü körüne yapışmayı eleştirir. Ona göre henüz gelmemiş acıdan kaçınmak mümkündür. Kötü düşünceler rahatsız ettiğinde onların aksine olanlar geliştirilmelidir. Kanaatkârlıkla enyüksek mutluluk elde edilir.Patancali bu ölümsüz eserinde, Sāmkhya felsefesi gibi, kendinden önceki felsefî oluşumlardan da yararlanmış, kendisinden sonrakilere yol göstermiştir. Yoga aynı zamanda başka birçok dinin ya da felsefî görüşün içinde uygulanabilen bir metot olmayı da başarmıştır.